这座从卡洛斯三世至阿方索十三世作为皇室居所的皇宫带领游客进行一场西班牙历史之旅。尽管目前王室不再居住于此，但它依然是国王的官方居所。现在，游客还可以参观皇宫里迷人的皇家厨房，它是欧洲皇室厨房中保存完好、最值得游览的之一。
最初由腓力二世在阿拉伯老堡垒的位置上建起了这座宫殿来作为国王的皇宫。但1734年的一场大火烧毁了皇宫，后来腓力五世下旨在老皇宫的残骸上重新建造一座新宫殿，并任命建筑师胡安·包迪斯塔∙萨切迪负责该工程。
卡洛斯三世是第一位入住这座新宫殿的国王。他任命萨巴蒂尼负责完成了皇宫的装潢。随后的卡洛斯四世和费尔南多七世又为皇宫添加了许多装饰物，如钟表、家具、大吊灯、大烛台等。
阿方索十三世和维多利亚∙维吉尼娅是在皇宫居住的最后一任国王和王后。皇宫的外部建筑结构简约却又宏伟，以高柱、飞檐、装饰线脚和最顶层的栏杆为主。
皇宫的太医院非常有意思，里面摆放着许多柜子，有的柜子存放着各种药草，有的摆满了陶瓷容器，有的则放着“La Granja”生产的罐子，甚至还有许多皇室使用过的药方。皇家军械库也是一个不容错过的地方，王室最重要的一部分收藏就保存在这里。
皇家军械库和绘画画廊
皇宫的皇家军械库被认为是同类收藏中最重要的之一。它保存了自13世纪以来属于西班牙国王和皇室其他成员的武器和盔甲。而绘画画廊则展示了国家遗产中最重要的一些宝藏，比如Luis Morales的《La Virgen con el niño》，Juan de Flandes的《Isabel la Católica》肖像，Caravaggio的《Salomé con la cabeza del Bautista》。这里还收藏着委拉斯凯兹、戈雅、费德里科·马德拉佐和索罗拉等其它画家的作品。
3月24日星期四，马德里皇宫皇家军械库第二个展厅重新开放。该展厅被称为“bajos Austrias”，集中展示费利佩三世和费利佩四世的藏品。值得一提的有查理五世的盔甲，其历史可追溯到1544年，因君王在Mühlberg战役中使用而被称为“Mühlberg盔甲”；还有猎犬盔甲，世界上唯一的狗盔甲，是皇家盔甲匠Desiderius Helmschmid为皇帝最喜欢的猎犬之一制作的；以及费利佩三世的儿童盔甲，是他宣布成为阿斯图里亚斯亲王时的礼物。这部分参观是游览皇宫的一部分，并不会收取额外的费用。
La Real Cocina皇家厨房
皇宫里的皇家厨房是欧洲皇宫厨房的典范，其历史悠久，规模庞大，至今保存完好。皇家厨房位于地下一层的整整一侧，保留了历史性的设施，其中很大一部分在1861年和1880年间由伊莎贝尔二世和阿方索十二世修缮。
在对整个空间和展品进行完整的修复后，皇家厨房目前对公众开放。请前往官方网站查看不同的参观方式及其价格。
皇宫卫队和侍卫换岗仪式
皇宫每周三和周六（7、8、9月以及举行官方活动或天气受阻的日子除外）举行皇家卫队换岗，并在每个月第一个周三举行庄严换岗仪式。
Mirador de la Cornisa飞檐观景台
这个新开放的观景台位于皇宫和阿尔穆德纳大教堂之间，从这里可以欣赏Jardines del Campo del Moro花园和田园之家的美丽景色。
这一新空间是皇家收藏博物馆未来的主入口和欢迎去整改工程的一部分。观景台的入口是皇宫原始围墙的五道门之一，这座门由宫殿的主建筑师Enrique Repullés Segarra于1899年设计，在博物馆开始修建时于2007年被拆除。
Mirador de la Cornisa del Palacio Real
周一至周日12点到下午8点可免费进入观景台。游客需遵守Covid-19的安全距离以及相关卫生措施。
